Az M3-as autópálya és a Salgótarján közötti 52 kilométernyi kétszer kétsávos út kiépítésére még 1999-ben készült el a terv, majd 2000-ben megkezdődött a négysávosítás Salgótarján irányából, az ipari parkig tartó három kilométer kiépítésével. Kisebb-nagyobb szünetekkel rövidebb szakaszok készültek 2003 és 2011 között Nógrád és Heves megyében. A hiányzó ütemek elhúzódtak, az újabb három szakaszt 2015 és 2018 között adták át.
A 21-es főút most elkészült két szakasza összesen 11,3 kilométer hosszú, nettó 19,4 milliárd forintból épült meg a Swietelsky Magyarország Kft., a HE-DO Kft. és a KM Építő Kft. konzorciumának kivitelezésében.
Juhász Zoltán, a beruházó Nemzeti Infrastruktúra Fejlesztő (NIF) Zrt. útfejlesztési igazgató-helyettese elmondta, több környezettudatos megoldást is alkalmaztak az útépítésnél. Így például újrahasznosították a régi pályaszerkezet beton alaprétegét, a külterületi szakaszokon a teljes hosszon vadvédő kerítést építettek ki, ami a környezeti érdekek mellett a közlekedésbiztonságot is szolgálja.
